引言
反馈控制系统性能的五个重要指标
衡量反馈控制系统性能有五个重要指标，其中稳定性和稳态误差是本章的重点内容。
1. 稳定性
- 取决于系统的特征方程
- 有多种分析方法（劳斯判据、根轨迹、奈奎斯特判据等）
2. 稳态误差
- 取决于系统的结构（型别）
- 系统稳定后的性能度量
3. 可控性
- 基于状态空间模型（秋学期学习）
4. 可观性
- 基于状态空间模型（秋学期学习）
5. 参数灵敏性
本章主要研究内容
一、系统稳定性判别——劳斯稳定性判据
劳斯判据的优势
不需要计算出系统特征方程的根，就可以判别系统是否稳定，并推断位于复平面右半平面的特征根的个数。
主要功能：
- 提供了保证系统稳定性的系统参数设计方法
- 引入相对稳定性的概念：
- 即系统的稳定程度
- 与特征根到虚轴之间的距离有关
二、稳态误差——系统稳定后的性能度量
分析方法：
- 可以根据单位反馈系统（或等价的单位反馈系统）的开环传递函数获得
- 为系统分类提供了一种性能指标依据
主要内容：
- 反馈系统型别的定义
- 稳态误差系数（位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数）
- 稳态误差系数的应用
- 非单位反馈系统的处理
